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Dautenheim wird erstmals 781 in einer Lorscher Urkunde genannt. Im 12. Jahrhundert wurden südwestlich von Dautenheim noch in der Gemarkung das Zisterzienserinnenkloster Marienborn oder Weidas gestiftet. Dieses erlangte schnell die Grundherrschaft und die Oberhoheit über das Dorf. Das Kloster wiederum stand unter der Schutzherrschaft des Pfalzgrafen. Im Jahr 1531 trat die Äbtissin das halbe Dorf Dautenheim an Kurfürst Ludwig von der Pfalz ab. Das Kloster wurde 1551 aufgehoben, sein Besitz der Universität Heidelberg bzw. der kurfürstlichen Rentkammer überwiesen. Das Dorf blieb bis zum Untergang des Kurstaates Ende des 18. Jahrhunderts bei der Pfalzgrafschaft.