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Die Pfarrkirche, ein Saalbau aus dem 13. Jahrhundert, besitzt einen dreiseitig geschlossenen Chor und ist spätgotisch mit barocken Veränderungen. Der romanische Westturm aus dem 12. Jahrhundert ist durch Lisenen und Rundbogenfriese gegliedert. Ursprünglich war die Kirche dem hl. Mauritius geweiht.
Engelstadt besaß schon früh eine Pfarrei: bereits im Jahr 1228 kommt urkundlich ein Pfarrer Herrmann vor. Außer dem Pfarrer war an der Kirche noch ein Kaplan tätig, der schon 1295 genannt wird. Das Patronatsrecht der Kirche gehörte dem Kollegiatsstift St. Andreas zu Köln. Wegen der Entlegenheit der Kirche tauschte dieses Stift im Jahr 1324 das Patronatsrecht mit dem Liebfrauenstift zu Mainz gegen dessen in der Diözese Köln gelegene Güter zu Geylen und sein Patronatsrecht zu Rumerskirchen, nachdem vorher beide Stifter von den Erzbischöfen zu Mainz und Köln die Erlaubnis zu diesem Tausch eingeholt und erhalten hatten. Die förmliche Besitzeinweisung vor Notar und Zeugen erfolgte am 28.3. 1325.
Infolge der Glaubensspaltung änderten sich die kirchlichen Verhältnisse. Die Reformierten, denen später in der pfälzischen Kirchenteilung von 1705 auch die Kirche selbst zufiel, bemächtigten sich der Pfarrei. Die Katholiken errichteten daraufhin eine Kapelle auf dem Rathaus, die sie dem hl. Servatius weihten.