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Gensingen wird urkundlich erstmals im Jahr 768 in einer Schenkungsurkunde für das Kloster Lorsch genannt. Es hieß damals Gantsing und lag im unteren Nahegau. Spätere Namen sind: Genziga (870), Gense (1112), Gentzingen (1127) und von 1138 an Genzingen oder Gensingen.
Gensingen gehörte schon früh zur Grafschaft Sponheim und kam nach dem Tod Gottfrieds II. im Jahr 1232, bei der Teilung der Grafschaft, zur vorderen Grafschaft Sponheim. Es blieb auch dort, als diese Grafschaft 1437 nach dem Aussterben der Sponheimer Familie in Gemeinschaftsbesitz von Kurpfalz, Baden und Pfalz-Simmern kam. Im Jahr 1410 war Gensingen bei jenen acht Dörfern, welche vor dem Rat der Stadt Bingen anerkannten, dass sie einen Turm bei der Burg Bingen baulich unterhalten und in Notzeiten mit vier Mann bewachen sollten. Im Gegenzug konnten die Gensinger Zollfreiheit in der Stadt genießen. Als das Geschlecht Pfalz-Simmern 1673 ausstarb, waren Kurpfalz und die Markgrafschaft Baden Alleinbesitzer.
Doch des Öfteren gab es Streit zwischen den beiden Eignern. Um neuem Ärger vorzubeugen, wurde im Jahr 1707 die Gemeinschaft über die Vordere Grafschaft aufgegeben und die alte Grafschaft geteilt. Dabei kam Gensingen mit noch anderen rheinhessischen Orten an die Kurpfalz. Es wurde dem Oberamt Kreuznach zugeteilt und blieb bei demselben bis zu den territorialen Umwälzungen am Ende des 18. Jahrhunderts.