Eine Burg in Lauterecken wird das erste Mal 1343 erwähnt, es ist jedoch davon auszugehen, dass sie bereits wesentlich früher gebaut wurde. Von Ruprecht (1506-1544), dem Begründer der Linie Pfalz-Veldenz wurde die mittlerweile baufällige Anlage als Schloss neu erbaut, welches mit einem Wassergraben umschlossen war.
