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Entsprechend seiner geographischen Lage - Einmündung der Nahe in den Rhein, Übergang aus der Rheinebene in das enge obere Mittelrheintal - wurde Bingen schon in römischer Zeit militärischer Stützpunkt. Das Kastel Bingen wurde um die Zeitenwende von den Römern gegründet. Obwohl weder auf Binger noch auf Bingerbrücker Seite militärische Anlagen nachgewiesen sind, hat es diese mit Sicherheit gegeben. Bekannt ist etwa, dass in der ersten Hälfte des ersten nachchristlichen Jahrhunderts Hilfstruppen, drei Kohorten, hier stationiert waren (cohors IV. Delmatarum, cohors I Pannoniorum und cohors I Sagittariorum). Später nahmen wohl Abteilungen der 14. und 22. Legion aus Mainz den Schutz des Platzes.
Als Mitte des 4. Jahrhunderts Germanen das Land bedrohte, wurde der Ort 359 mit einer Umfassungsmauer umgeben.Da von Bingen aus wichtige Straßenverbindungen nach Trier, Koblenz und Kreuznach verliefen, wurde immer wieder eine Nahebrücke erbaut.

Nach der Zeit der Völkerwanderung bestand in fränkischer Zeit im Ort ein ansehnliches Königsgut. Als weitere Grundbesitzer sind das Erzstift Mainz sowie die Klöster Fulda, Lorsch, Hasenried und Prüm in der Eifel bekannt.

Seit 1438 wurde Bingen durch das Mainzer Domkapitel verwaltet, nachdem sich der Mainzer Erzbischof Stück für Stück aus der Stadtherrschaft zurückgezogen hatte. Ein großer Stadtbrand verwüsteten 1490 zahlreiche Häuser.

Im Jahr 819 verwaltenen die Rupertiner das Binger Reichsgut. Dem Fiskalbereich an der Nahemündung war neben dem Binger WaId vermutlich auch Besitz im rechtsrheinischen Rheingau zur Nutzung und Verwaltung zugeordnet (Salhöfe in Eltville, Oestrich, Rüdesheim und Lorch).

Seit dem späten 9. Jahrhundert wurde das Binger Reichsgut wohl von den Konradinern verwaltet und stand dann bis 954 unter der Administration der Salier. Der Nahegaugraf Konrad der Rote von Lothringen baute Bingen in dieser Zeit zu einer Hauptbasis fränkischer Interessen aus.

Erst 983 schuf dann der Reichstag von Verona eine neue Situation, als Otto II. der Mainzer Kirche, namentlich dem bedeutenden Reichskanzler und Erzbischof Williges (975-1011), den älteren Besitz in Bingen bestätigte und neue Herrschafts- und Bannrechte (samt deren Einkünften) über Bingen und den Rheingau verlieh. Das Erzstift sicherte seinen Besitz durch den Bau der Burg Klopp und befestigte die Stadt mit Mauern und Türmen (im 19. Jahrhundert abgebrochen). Wichtige Stationen in der Geschichte Bingens waren: 1165 Zerstörung durch Landgraf Ludwig von Thüringen, 1254 Mitglied im Rheinischen Städtebund, 1301 Eroberung durch König Albrecht, 1321 Aufstand einiger Bürger, 1403 großer Stadtbrand.

Bingen wurden 1688 von den Franzosen besetzt und 1689 von ihnen in Brand gesteckt und fast vollständig zerstört. Das Domkapitel half beim Wiederaufbau der Stadt.

Im Oktober 1792 wurde Bingen erneut von den Franzosen, diesmal von französischen Revolutionstruppen, besetzt. Die Franzosen blieben bis zum Jahr, im Jahr 1816 wurde der Ort dem Großherzogtum Hessen zugeteilt.