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Gundheim wird erstmals 774 in einer Schenkungsurkunde für das Kloster Lorsch erwähnt. Infolge der zahlreichen Schenkungen hatte das Kloster reichen Besitz in der Gemarkung, den es nach und nach mehreren seiner Dienstleute zu Lehen vergab. Auch mehrere Ritterfamilien der Umgebung waren im Ort begütert. Daraus bildete sich eine Ganerbschaft. Einige dieser Ritterfamilien errichteten sich im Ort eine Burg.
Burg und Dorf waren 1306 als Reichslehen im Besitz der Herren von Hohenfels, im Jahr 1363 dagegen in den Händen von Ganerben. 1405 belehnte König Ruprecht den Ritter den Ritter Friedrich vom Stein, der damals Amtmann in Odernheim war, mit einem Anteil an der Burg, dem Dorfund dem Gericht Gundheim. 1417 wurden die Teile von Gundheim, die den Kämmerern von Worms und Gerhard von Meckenheim gehörten, vom Mainzer Erzstift und Kurpfalz erobert.
Zusammen mit der Burg fiel das Dorf danach ganz an Kurpfalz. Im Alzeyer Sal-und Lagerbuch von 1429 heißt es: "Gundheim, Burg und Dorf, ist meines gnädigen Herrn". Im Jahr 1548 besaßen die Herren von Flörsheim ein Fünftel vom Dorf und seinen Einkünften, 1700 belehnte Kurfürst Johann Wilhelm den Freiherrn Johann Erwin von Greiffenclau zu Volraths mit Gundheim, Dorf, Vogtei und Gericht. Diese Familie blieb dann im Besitz des Dorfes bis zur französischen Okkupation Ende des 18. Jahrhunderts.