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Der Ort Saulheim (Sauelheim bzw. Sovelnheim) im Wormsgau wird zwischen 763 und 801 in den Güterverzeichnissen des Klosters Lorsch mehrfach genannt. In der Gemarkung waren neben den Königen 774 auch die Klöster Weißenburg und Fulda begütert. Erstmals zwischen Nieder- und Ober-Saulheim unterschieden wurde seit dem Jahr 1200, als erstmals der Ort Nieder-Saulheim (Sauwelnheim minor ) erscheint. 1219 wird der Ort Sauwelnheim inferior, 1291 Savelnheim inferior und 1354 Nydernsauwilnheim genannt.
Im Besitzverzeichnis des Reichsministerialen Werner II. von Bolanden (1118-1198), das er 1198 kurz vor seiner Abreise in das Heilige Land (3. Kreuzzug) zusammenstellen ließ, werden nicht nur Güter in Nieder-Saulheim genannt, sondern auch eine Turmburg, die er vom Mainzer Erzbischof Werner II. zu Lehen trug. Dieses Lehen hatte der Bolander offensichtlich dem Arnold von Saulheim als Afterlehen überlassen. Im Jahre 1200 gehörte Nieder-Saulheim zu jenen Orten, die sich am Bau und der Unterhaltung der Mainzer Stadtmauer beteiligen mussten.
Nieder-Saulheim war lange Zeit im Besitze von sieben Ganerben, stand aber unter pfälzischer Oberhoheit. Diese Ganerben waren die Freiherrn von Wallbrunn, von Langwerth, von Hund, von Horneck, von Dienheim, von Haxthausen und von Vorster, von denen jeder abwechselnd zwei Jahre das Hoheitsrecht ausübte.
Die Herren von Dienheim errichteten sich in Nieder-Saulheim ein kleines Schloss.
Nach dem Orte nannte sich ein altes, bereits nach Anfang des 14. Jahrhunderts bekanntes, rheinländisches Adelsgeschlecht. Die Herren von Saulheim teilten sich in sechs Linien: Erlenhaupt von Saulheim, Hund von Saulheim, Hirth von Saulheim, Kreis von Saulheim, Mohn von Saulheim und Salentin von Saulheim. Drei rote Halbmonde in silbernem Felde bildeten das Wappen der Familie. Es ist dies zugleich das Ortswappen und als solches am Rathause angebracht. Ob die Familie das Wappen von dem Ort oder umgekehrt der Ort das Wappen von der Familie angenommen hat, kann nicht mehr festgestellt werden. Im 18. Jahrhundert ist das Geschlecht erloschen.
Nieder-Saulheim blieb im Besitze der Ganerben bis französische Revolutionstruppen Ende des 18. Jahrhunderts auch Saulheim besetzten und die politische Landkarte nachhaltig veränderten.