Kempten hieß früher Chamund (800), Camutin (1032), Kemode (1207), Kempde (1255), Kemmeden (1297), Kemedin (1338), Kempnaten (1378) und seit 1462 meist Kempten.
Im Jahr 800 überließ eine gewisse Imma dem Kloster Lorch ein Gut in der Chamunder Mark. Hier wurde Kempten erstmals erwähnt. Abgesehen von einigen "privaten" Grundbesitzern, gehörten Ort und Gemarkung zum Reichsbesitz (Reichsgut). Kaiser Otto II. schenkte den alten Reichsbeitz im Jahr 983 zusammen mit Bingen dem Mainzer Erzbischof Willigis.
Im Januar 1462 wurde Kempten von Erzbischof Adolf zusammen mit Dromersheim und Ockenheim an den Markgrafen Karl von Baden verpfändet. Dieser gab das Pfand 1466 an Graf Philipp von Katzenelnbogen weiter. Jener überreichte die Pfandstücke 1468 als Heiratsgabe seiner mit Christoph von Baden verlobten Tochter Ottilie. Die Pfandschaft endete 1480, als der Mainzer Erzbischof Diether von Isenburg das Pfandgut zurückkaufte.
Später gelangte Kempten auf dem Tauschweg an das Mainzer Domkapitel und im Jahr 1546 schenkte Kurfürst Sebastian auch die Vogtei über den Ort, die dem Mainzer Erzstift noch verblieben war, ebenfalls dem Domkapitel. Das Dorf war mit vier weiteren Orten jenseits der Nahe dem Viztumamt Bingen zugeteilt. Kempten gehörte zu den Orten, die sich im Jahr 1552 (erneut) verpflichtet hatten, gegen gewisse Vergünstigungen der Stadt Bingen in Kriegsnöten beizustehen. Die Kemptener mussten die Binger Salzpforte baulich instand zu halten und bei Gefahr auch mit vier Mann bewachen.
Die Gemeinde blieb bis zur französischen Okkupation Ende des 18. Jahrhunderts beim Mainzer Domkapitel.