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Die Gemeinde Camp, das heutige Kamp-Bornhofen, wird zwischen 929 und 949 n. Chr. erstmals urkundlich erwähnt. Damals verschenkte der Frankenherzog Hermann  von Schaben (gest. 10.12.949) einen Weinberg an die Propstei St. Goar. Kaiserlichen Schenkungen verdanken das Stift Limburg (1030), das Stift Kaiserswerth (1050 und 1067) sowie St. Pantaleon in Köln (1105) Höfe und Weinberge in Kamp.)
Der Ortsnamen Camp, seit 1936 Kamp, leitet sich wohl vom lateinischen "campus" (Feld) ab. Die Gemeinde Bornhofen wird in der ältesten bekannten Urkunde vom 12. Juni 1110 "Burenhoven" genannt. Der Probst Richwien von St. Martin zu Worms übergab damals mit Zustimmung des Königs Heinrich V. auf Bitten des Erzbischofs Bruno von Trier den Kanonikern des St. Martinsstifts den Fruchtzehnten in Burgenhoven. Aus der Bezeichnung Burgenhofen entstand später der Name Bornhofen. Der Ort Bornhofen wird als solcher in einem Lehenbrief von 1294, wodurch die benachtbarte Burg Liebenstein zur Hälfte und ein Viertel der unter der Burg gelegenen Ortschaft übertragen wird, ausdrücklich erwähnt: Cum quarta parte suburbii sive civitatis.
Der Ort fiel um 1312 wie das gesamte Bopparder Reich an das Kurfürstentum Trier. Diese Zugehörigkeit blieb bestehen, bis nach der Auflösung des Kurstaates Kamp(-Bornhofen) im Jahr 1803 an das Herzogtum Nassau fiel. Nach den kriegerischen Auseinandersetzungen des Jahres 1866 wurden Kamp und Bornhofen Bestandteile des Königtums Preußen. Ende des 19. Jahrhunderts bildete Bornhofen keine geschlossene Ortschaft mehr, sondern wuchs mit Kamp zusammen. So entstand 1948 die Gemeinde Kamp-Bornhofen.

Ende des 19. Jahrhunderts zwangen die Verbreitung der Reblaus und der damit verbundene Ertragsrückgang die Landwirte dazu, neben dem traditionellen Wein auch Süßkirschen, Erdbeeren, Äpfel, Birnen und Aprikosen anzubauen. Kamper Obst wurde berühmt und in andere Landesteile exportiert. Sinkende Preise bewirkten in den 70er Jahren des 20. Jahrhunderts allerdings einen schnellen Niedergang des Obstanbaus. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts erlebte die Flößerei auf dem Rhein ihren Höhepunkt. Allein 60 Männer waren 1870 bei nur einer Firma als Flößer beschäftigt. Die zunehmende Motorisierung der Frachtschiffe auf dem Rhein in den ersten Jahrzehnten des 20. Jahrhunderts machte die Fößerei zunehmend überflüssig. Im Jahr 1965 wurde das letzte Floß den Rhein hinunter geflößt..